شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه یی با چهار درجه آزادی

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای ربات و شبیه سازی آن توسط نرم افزار m a t l a b، روشی مبتنی بر کم ترین مربعات برای شناسایی پارامترهای یک بازوی ماهر صفحه یی با چهار درجه ی آزادی به دست آوریم. مدل دینامیکی ارائه شده شامل کم ترین پارامترهای مستقل در معادلات حاکم بر حرکت خواهد بود. روش ارائه شده برای شناسایی صحیح پارامترهای مجهول، کمینه کردن مجموع درایه های قطر اصلی ماتریس هم پراش خروجی های آلوده به اغتشاش است. نتایج به دست آمده از شبیه سازی تخمین بسیار خوبی از مقادیر مجهول برآورد می کند.